高级机构的运动分析

2014-08-21 14:23 作者:管理员11 来源:未知 浏览: 字号:

摘要:高级机构的运动分析 由于Ⅲ、 Ⅳ级杆组的位里分析不易求得解析解, 故包括SN级杆组的高级机构的运动分析通常应用 求解环约束方程的方法。 1)环约束方程的建立将机构图中的构件或某 些结构尺寸以矢量表示,则可形成若千个矢量环。每 一个矢量环,按其闭合条件

高级机构的运动分析
    由于Ⅲ、 Ⅳ级杆组的位里分析不易求得解析解,
故包括"SN级杆组的高级机构的运动分析通常应用
求解环约束方程的方法。
    1)环约束方程的建立将机构图中的构件或某
些结构尺寸以矢量表示,则可形成若千个矢量环。每
一个矢量环,按其闭合条件都可以写出两个标量方
程。因为低副机构中每个构件的相对位置可由一个广
义坐标确定,而主动件的位里是给定的,故求解机构
位置所必需的标最方程个数应与除主动件外的机构活
动构件数相等。表11.1-16给出了几种典型情况的环
方程及相应的标量位置方程的建立方法。
    2)位置间题的求解位置方程是包括待定广义
坐标¢1,¢2,¢3,¢4,强辆合、非线性方程组。一
般只能用迭代方法求数值解。把方程组写成:

Ⅲ级机构的运动分析方程式1
Ⅲ级机构的运动分析方程式2

    这种方法称牛顿-拉夫森算法,用计算机解题时
有现成子程序可供调用。
    算法是否收敛及收敛快慢主要决定于初值选得是
否恰当。可应用图解试凑方法选定初值。通常经几次
迭代即可收敛于足够精度的解。
    3)速度和加速度分析将标是位盆方程组对时
间t微分,可得



    构件①②的运动线图如图11.1-4。构件③④的运
动线图从略。
    点1, 2, 3的坐标分别为:(0, 0), (0.1-
0.045),(0.15,-0.045)
Ⅲ级机构的运动分析
    解位置方程见表11.1-15,写成式(11.1-5)
的形式
构件①②的运动线图
(责任编辑:laugh521521)
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