高级机构的运动分析

高级机构的运动分析
    由于Ⅲ、 Ⅳ级杆组的位里分析不易求得解析解，
故包括"SN级杆组的高级机构的运动分析通常应用
求解环约束方程的方法。
    1)环约束方程的建立将机构图中的构件或某
些结构尺寸以矢量表示，则可形成若千个矢量环。每
一个矢量环，按其闭合条件都可以写出两个标量方
程。因为低副机构中每个构件的相对位置可由一个广
义坐标确定，而主动件的位里是给定的，故求解机构
位置所必需的标最方程个数应与除主动件外的机构活
动构件数相等。表11.1-16给出了几种典型情况的环
方程及相应的标量位置方程的建立方法。
    2)位置间题的求解位置方程是包括待定广义
坐标￠1,￠2,￠3,￠4,强辆合、非线性方程组。一
般只能用迭代方法求数值解。把方程组写成:




    这种方法称牛顿-拉夫森算法，用计算机解题时
有现成子程序可供调用。
    算法是否收敛及收敛快慢主要决定于初值选得是
否恰当。可应用图解试凑方法选定初值。通常经几次
迭代即可收敛于足够精度的解。
    3)速度和加速度分析将标是位盆方程组对时
间t微分，可得



    构件①②的运动线图如图11.1-4。构件③④的运
动线图从略。
    点1, 2, 3的坐标分别为:(0, 0), (0.1-
0.045)，(0.15，-0.045)

    解位置方程见表11.1-15,写成式(11.1-5)
的形式

(责任编辑：laugh521521)

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