大型摆线针轮行星传动的新结构简介+RV传动原理与特点

2014-08-08 23:37 作者:管理员11 来源:未知 浏览: 字号:

摘要:大型摆线针轮行星传动的新结构见图9.3-46,这种结构具有以下特点: 1)针齿不用针齿套,两端不是固装在针齿壳上,而是用滚子轴承支于针齿壳上,在很一般的润滑条件下,也完全可以保证摆线轮与针齿啮合时,只相对滚动而不相对滑动,从根本上防止了大型摆线针轮

    大型摆线针轮行星传动的新结构见图9.3-46,这种结构具有以下特点:
    1)针齿不用针齿套,两端不是固装在针齿壳上,而是用滚子轴承支于针齿壳上,在很一般的润滑条件下,也完全可以保证摆线轮与针齿啮合时,只相对滚动而不相对滑动,从根本上防止了大型摆线针轮行星传动出现齿面胶合的危险,并且还可以提高传动效率。
    2)由于采用了4片摆线轮,其在输人轴上偏心的布置如图9.3.46,这种结构有如下优点:
    ①使输人轴上的回转质量满足静平衡、动平衡要求。这给发展大型摆线针轮行星传动,创造了极为有利的条件,它可以避免输人轴受到附加的不平衡动载荷,使传动更加平稳,而且还允许在需要时提高输入轴的转速。
    ②在同样的径向尺寸下,只要增加略大于两个
转臂轴承宽度的轴向尺寸,即可使传递的功率与转矩
提高一倍。
    ③输人轴上的回转质量满足了动平衡要求,各片摆线轮中心平面间的轴向间距,不再有严格限制,即对转臂轴承的宽度没有严格限制,这就给按寿命要求选择转臂轴承的型号创造了优越的条件。
    3)为在径向尺寸不增大的条件下,也能提高输出机构传递转矩的能力,结构做了如下改进:将输出机构中.各柱销的悬臂端,用附加的均载圆环联接起来,均载环不传递功率,但能使各柱梢始终保持正确间隔,起到均载作用。
大型摆线针轮行星传动的新结构
    RV传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动,它具有体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高等一系列优点,比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力,且输出轴刚度大,在日本机器人的传动机构中,已在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。
    图9.3-47是RV传动简图。它由渐开线圆往齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构二部分组成。渐开线行星齿轮2与曲柄轴3连成一体,作为摆线针轮传动部分的输入。如果渐开线中心齿轮1顺时针方向旋转,那么渐开线行星齿轮在公转的同时还有逆时针方向自转,并通过曲柄轴带动摆线轮作偏心运动,此时,摆线轮在其轴线公转的同时,还将反向自转,即顺时针转动。同时还通过曲柄轴推动钢架结构的输出机构顺时针方向转动。
    按照封闭差动轮系求解传动比基本方法,可以计算出RV传动的传动比计算公式

RV传动图

    RV传动作为一种新型传动,从结构上看,其基本特点可概括如下:
    1)传动机构可以置于行星架的支承主轴承内,那么这种传动的轴向尺寸可大大缩小,见图9.347b。
    2)采用二级减速机构,处于低速级的摆线针轮行星传动更加平稳,同时,由于转行轴承个数增多且内外环相对转速下降,其寿命也可大大提高。
    3)只要设计合理.就可以获得很高的运动精度和很小的回差。
    4) RV传动的输出机构是采用两端支承的尽可能大的刚性圆盘输出结构,比一般摆线减速器的输出机构(悬臂梁结构)具有更大的刚度,且抗冲击性能也有很大提高。
    5)传动比范围大。因为即使摆线轮齿数不变,只改变渐开线齿轮齿数Z1和Z2,就可以得到很多的速比。其传动比i=31~171。
    6)传动效率高,其传动效率η=0.85~0.92。

(责任编辑:laugh521521)
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