摆线轮与针齿啮合力的分析

2014-08-09 23:55 作者:管理员11 来源:未知 浏览: 字号:

摘要:在普通摆线针轮传动中,针齿是两支点或三支点结构,针齿的弹性变形主要是其弯曲变形,接触变形相对于弯曲变形来说较小,所以针齿与摆线轮齿的啮合力与其弹性变形可以近似看成线性关系。而机器人用RV传动在其第二级摆线针轮传动中,由于要求运动精度高、刚度

    在普通摆线针轮传动中,针齿是两支点或三支点结构,针齿的弹性变形主要是其弯曲变形,接触变形相对于弯曲变形来说较小,所以针齿与摆线轮齿的啮合力与其弹性变形可以近似看成线性关系。而机器人用RV传动在其第二级摆线针轮传动中,由于要求运动精度高、刚度大、弹性变形小,针齿是半埋在针齿壳的针齿梢孔内,基本上投有弯曲变形,其弹性变形主要是接触变形,针齿给摆线轮的作用力与弹性变形是非线性问题,因此.前面4.1.2节的内容(修形齿有隙啮合时,针轮齿与摆线轮齿啮合的作用力)不能完全适用。
    经过齿形修形,无论是移距修形或等距修形,都会引起初始啮合侧隙,使同时啮合的有效传力的齿数减少.达不到针轮齿数的一半。初始法向啮合侧隙△(φ1)的计算公式,见式(9.3-36):

判定摆线轮与针轮同时啮合齿数的基本原理见图9.3-53a与图9.3-53b,设传递载荷时,对摆线轮所加力矩为Tc。在Tc的作用下,由于摆线轮与针齿的接触变形及针齿与针齿壳上的针齿销孔的接触变形,摆线轮转过一个βc角,则在摆线轮各啮合点公法线方向的总变形或在待啮合点法线方向的位移应为


判定啮合齿数的原理

    1)接触变形量的计算 接触变形分两部分:一是摆线轮齿与针齿啮合时的接触变形w1;二是针齿与针齿壳之间的接触变形w2。根据RV传动装置的特点,知两者是在相同的啮合力作用下同时产生的,共同影响摆线轮的啮合力大小。
    根据赫兹公式,长度为L(L=bc)的圆柱与圆柱接触时.其接触变形为





    从而得到考虑摆线轮修形产生的初始间隙情况下,摆线轮与第i个针齿的受力与变形的拟合函数表达式


(责任编辑:laugh521521)
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